背景
做毕业设计的时候，发现当机器人的点云只照到地面的时候，场景出现退化，依靠点云算出的六自由度relative_pose不再可信。当点云只照到地面的时候，只能通过算法约束relative_pose的z, roll, pitch。传统的ICP算法的没有这种只约束z, roll, pitch的实现，因此自己尝试实现了一番。
做毕业设计的时候，发现当机器人的点云只照到地面的时候，场景出现退化，依靠点云算出的六自由度relative_pose不再可信。当点云只照到地面的时候，只能通过算法约束relative_pose的z, roll, pitch。传统的ICP算法的没有这种只约束z, roll, pitch的实现，因此自己尝试实现了一番。