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婚假去日本旅游了，赶着记忆还热乎，特此写文留念。

问题

Ceres 是如何进行数值求导与自动求导的？

背景

为什么Error-State Kalman Filter 比 Extend Kalman filter 估计出来的结果更好一些？

背景

做毕业设计的时候，发现当机器人的点云只照到地面的时候，场景出现退化，依靠点云算出的六自由度relative_pose不再可信。当点云只照到地面的时候，只能通过算法约束relative_pose的z, roll, pitch。传统的ICP算法的没有这种只约束z, roll, pitch的实现，因此自己尝试实现了一番。

背景

当使用ICP做点云配准的时候，如何评估配准结果的不确定性(亦即得到的Transform的协方差)？

背景

做毕业设计的时候，发现在大场景（80m*60m，八叉树栅格分辨率为0.4m）下，将点云塞入到八叉树栅格时，计算量太大而导致无法实时。于是想到用CUDA来加速光线投射。

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阅读Xingxing Zuo论文的过程中的一些公式的推导。

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阅读LIC-fusion论文的过程中的一些公式的推导。